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創始人
城市疾走創辦人是David Belle，他出生在法國。小時候常喜歡在學校的屋頂上跑跑跳跳。他的父親是一位軍人，他受到父親的啟發，進而開創出Parkour這種運動。主演過電影Banlieue13（暴力街區13區）眼下進軍演藝圈。
Sebastian Foucan，法國人和同年好友David Belle開發出 Parkour 的理念。他們創造出新的一種生活方式。他受到了亞洲哲學的影響，決定要將本身的信念，從對抗負面的力量，轉換成「像水一樣的流動」。他之後選擇用自己的信念，開創出新的哲學。而這個立點是建立在自由的理念上。他一直在傳達他自己的哲學並推廣Parkour這項運動，已經成為了Parkour 這項運動的國際代言人之一。Sebastien 說過：沒有人開發什麼，你是被啟發，而且你有的時候還能夠提升你自己。他是建立Parkour思想的開創人。YAMAKASI曾經是David Belle 待過的團隊，但是後來因為意見不合，結果便離開了這個團隊，YAMAKASI是薩伊的班圖語，意思是探索人類潛能激發身體與心靈極限的一種哲學他們想成為心智堅定身提強健的強者。對Yamakasi成立的動機，邵說，那是天生的、自然而然的，他們七個人小時候就認識，當時他們一起玩、一起跑跳，便約定試著去探索體能的極限。勞倫也表示，他們進行這樣的體能訓練只是想變得更強壯、保護家人，而不是想和別人打架。 [1]
跑酷的分支
freerunning又叫自由飛躍，是一種類似體操武術變種的高難度極限運動。與跑酷可以說是師出同門，但是比跑酷又多了些空翻，旋轉動作，高難度花樣動作，比跑酷更有型，危險度更高，parkour是原生態的一項運動不屬於任何運動類別就是一個以點對點的位移活動；freerunning是由parkour以及其他運動如街頭特技所衍生而來的屬於極限運動的一種根本目的是為了做出挑戰人體極限的動作，兩種運動的意義截然不同。
freerunning與跑酷同出一轍，不同的是加入了空翻，可以利用空翻穿越障礙、速降，以及在平地進行特技表演；但很多人都會把freerunning和跑酷的概念混淆，於是這個問題也是國內的一個爭議。也隨著parkour在國內迅速的發展，風格也不在parkour和freerunning中拘束，也繁衍出各類parkour風格。
創始人大衛•貝爾充滿了霸氣！玩的就是高樓之間飛來飛去速降高手！之後又分純跑酷和花樣式跑酷！純跑酷代表人物有丹尼爾（DanielMarcusIlabaca）等。而花樣跑酷以空翻為主。代表人物有達米恩沃爾特斯（Damien Walters）等。然後又分了好幾種風格。比如把街舞融到跑酷中等自創風格。
跑酷的歷史
902年5月8日馬提尼克島火山迸發，3萬多人喪生，但由當時法國軍官赫伯特帶領的500名士兵全部脫險。事後赫伯特開發一套訓練方法用來建立自我的運動能力提升和對抗負面的自然力量，並將其稱為Le-parcours。
神奇的馬提尼克島，居歷史記載，這座小島是一個可以讓人長高的地方，據說一個成年人去這島上生活6-8個月，就可以長高8-11厘米，島上女人的平均身高都有178cm，男人平均身高188-192cm左右。意想不到的事情。赫伯特離開馬提尼克島，把自然訓練法則（le-parcours）帶進了法國體育學院，但不受待見，因為需要大批大型障礙才能進行訓練，但是這些障礙卻成了20世紀初期遊樂場設計的雛形和靈感來源。
法國消防隊。赫伯特的訓練體系被法國消防隊吸收，10多年後他們成為了整個國家的英雄，當時的法國消防隊員不但處理火災，更要像特種兵一樣處理恐怖事件，雷蒙德•貝爾就是其中的優秀成員。
雷蒙德•貝爾在法國消防隊服役並且成為了城市英雄，受到所有市民崇拜，包括他的兒子大衛•貝爾。他在父親的引導下接受自然訓練法則的打磨，同時學習武術和體操。
1985年大衛全家搬到法國里斯，他在那結識了福岡並開始一起練習le-parcours，後來與表哥chau belle、yann等幾個朋友組成了著名的yamakasi 。le-parcours在法國里斯開始瘋狂發展，開始只是幾個人在樓房上跳來跳去，後來發展大街小巷。1992年法國導演呂克貝松想拍關於這項運動的電影，但因為技術限制直到1997年才出現《yamakasi》這部電影，中譯企業戰士 。
由於《企業戰士》劇情是身懷絕技的幾個人去偷錢救一個小孩兒，大衛.貝爾因此反對出演，也因為這個原因他正式退出yamakasi，並於1997年年末正式將le-parcours改名為parkour，去掉le和s，表示動作需要更簡潔流暢，c改成k表示這項運動將更具機動性，yamakasi拍電影了，大衛和福岡還在里斯訓練 。
1999年福岡希望這項運動更具創造力和表現力，而不是大衛提倡的流暢和簡單實用。因為這個原因福岡離開了大衛，把parkour帶到了英國並將其稱為freerunning，開始這確實就是一項運動有2個名字，但是因為freerun理念在英國被很多年輕人接受，後來完全發展成了另外一項運動並蔓延到整個歐洲。
2003年呂克貝松打算再次拍攝關於parkour的極限運動電影，在眾多的人選中，他一眼就看到了大衛•貝爾，據呂克貝松自述：他有一種不一樣的氣場，我一看到他就知道他會勝過所有人，並且是這部電影的唯一人選。2004年大衛•貝爾主演的《banlieue13》風靡全球，2005年引入中國，譯《暴力街區》
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